1947年，在澳大利亚南部的阿得雷德山脉以北的伊迪卡拉地区，发现了一些圆形的像水母样的印痕化石。在后来对伊迪卡拉地区重新进行深入细致的研究中，采集到几千块化石，有的是圆形的压印，同现代水母相似；有的是柄状的印痕，与现代的海鳃相似，也是一种腔肠动物；有的像细长的蠕虫那样的印痕，有一个像马蹄形的头和约40个完全相同的体节所组成，与现代的环节动物相似；还有椭圆形、盾形印痕，并且有T形的纹道，可能是节肢动物，但它们同现在已知的任何一种生物都不相似。
经过鉴定，这些化石标本中，腔肠动物占67%以上、环节动物占25%、节肢动物占5%，还有其他一些动物。经过测定，伊迪卡拉动物群生存的年代为距今6亿~7亿年前。在1974年召开的国际地质科学联合会巴黎会议上，一致肯定伊迪卡拉动物群为前寒武纪晚期，这是目前已发现的地球上最古老的后生动物化石群之一。这个动物群的发现和研究，大大地促进了前寒武纪古生物学的发展，也纠正了过去认为无脊椎动物在寒武纪初期才发生的观点；也把原来以为只有6亿年左右的后生动物历史，大大向前推进了。有的学者推算，后生动物群很可能起源于9亿~10亿年前。
已发现的近2000件化石标本的门类属种数量如下：
腔肠动物门：(67％)
类水母体：Ediacaria flindersi Beltanella gilesiMedusinites asteroides
Cyclomedusa davidiEoporpita medusa Brachina delicata Hallidaya delicata
Hallidaya brueri Skinnera brooksiCyclomedusa
radiataCyclomedusaplanaMawsonitesspriggi Conomedusites lobatus Lorenzinites
rarus Pseudorhizostomites howchiniChon
海鳃类：
Rangea longa Rangea grandis Pteridiniumcf.simplexArborea arborea。
环节动物门：(25％)
Dickinsonia costata Dickinsonia elongataDickinsonia tenuis Spriggina floundersiSpriggina?ovata。
分类位置未定：(5％)Praecambridium sigillum Parvancorina minchami Tribrachidium heraldicum。
Ediacaria flindersi
Beltanella gilesi
Dickinsonia
Parvancorina minchami
